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1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。

配对齿轮上轮齿互相接触，导致齿轮的持续啮合运转。齿槽──齿轮上两相邻轮齿之间的空间。齿轮端面──在圆柱齿轮或圆柱蜗杆上垂直于齿轮或蜗杆轴线的平面。法面──在齿轮上，法面指的是垂直于轮齿齿线的平面。齿顶圆──齿顶端所在的圆。齿根圆──槽底所在的圆。基圆──形成渐开线的发生线在其上作纯滚动的圆。分度圆──在端面内计算齿轮几何尺寸的基准圆，对于直齿轮，在分度圆上模数和压力角均为标准值。齿面──轮齿上位于齿顶圆柱面和齿根圆柱面之间的侧表面。

螺旋角β > 0为左旋；β < 0为右旋齿距pn=ptcosβ(下标n和t分别表示法向和端面的标记)模数模数是指齿距（mm）除以圆周率π所得的商，或分度圆直径（mm）除以齿数所得的商。（注：法向模数被定义在基本齿条的法截面上）模数是模数制轮齿的一个基本参数，直齿和斜齿渐开线圆柱齿轮的模数皆可参考标准模数系列表（GB/T 1357-2008）。[9] mn=mtcosβm=p/ π齿轮的分度圆是设计、计算齿轮各部分尺寸的基准，而齿轮分度圆的周长=πd=z p模数m是决定齿轮尺寸的一个基本参数。齿数相同的齿轮模数大，则其尺寸也大。

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