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1953年陕西省长安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。 [1] 《武备志》中齿轮传动结构图早在1694年，法国学者PHILIPPE DE LA HIRE首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法国人M.CAMUS提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是CAMUS定理

螺旋角β > 0为左旋；β < 0为右旋齿距pn=ptcosβ(下标n和t分别表示法向和端面的标记)模数模数是指齿距（mm）除以圆周率π所得的商，或分度圆直径（mm）除以齿数所得的商。（注：法向模数被定义在基本齿条的法截面上）模数是模数制轮齿的一个基本参数，直齿和斜齿渐开线圆柱齿轮的模数皆可参考标准模数系列表（GB/T 1357-2008）。[9] mn=mtcosβm=p/ π齿轮的分度圆是设计、计算齿轮各部分尺寸的基准，而齿轮分度圆的周长=πd=z p模数m是决定齿轮尺寸的一个基本参数。齿数相同的齿轮模数大，则其尺寸也大。

疲惫点蚀：互相齿合的两传动齿轮触碰时，齿面间的相互作用力和反冲力使两工作中表层上造成接触应力，因为齿合点的部位是转变的，且传动齿轮做的是规律性的运动，因此齿轮加工的接触应力是按脉动循环系统转变的。齿面长期在这类交替变化接触应力功效下，在齿面的刀纹处会出現小的裂痕，随之時间的变化，这类裂痕慢慢在表面横着拓展，裂痕产生环形后，使传动齿轮的表层造成细微总面积的脱落而产生一些疲惫浅坑。

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